Im Zoo des New Yorker Central Park führen Alex, der Löwe, das Zebra Marty, Melman, die Giraffe, und die Nilpferd-Dame Gloria ein beschauliches Leben. Doch als die Vier vom Fluchtplan eines Pinguin-Quartetts Wind bekommen, schließen sie sich den Ausreißern an und landen in Kisten verpackt auf einem Dampfer nach Afrika. Doch statt auf dem "Dunklen Kontinent" stranden die Abenteurer auf Madagascar, wo sie schnell Erfahrungen mit den (Un-)Annehmlichkeiten des Lebens in wilder Natur machen und auf eine Bande Lemuren stoßen.